Buenas,
A ver, en temas de SEO, y aunque no soy un experto, creo que es mejor tener sólo una URL, porque si te lo identifica con dos URLs el mismo contenido igual te penaliza por duplicidad.
Quizás el problema (si lo he entendido bien), es que tienes una página en español pero no tienes creada su homologa en Francés, y no la encuentra, ya que, para la navegación normal no deberías tener problema desde cualquier página deberías poder cambiar el idioma tranquilamente.

Pero si insistes en tener URLs distintas, podrías hacer la página en español y cada página de Francés en vez de crearlas como una traducción de la versión en español, que fueran otras páginas, eso sí, el cambio de idioma deja que sólo se pueda hacer desde la home (por ejemplo) y ya.

Espero que te sirva, un saludo y suerte

Muchas gracias Hugo!, La idea de limitar el idioma me pareció buena, iba a hacerla de echo, pero he encontrado esta extensión, que te cambia la url al cambiar el idioma!

dejo el link por si alguna la necesita 🙂

https://github.com/tzyganu/CmsRewrites

un saludo

Ese modulo esta muy bien!

Nosotros hemos usado otra forma de hacer lo mismo, generando menos tarea al administrador, le hemos añadido un campo a la edición de la página cms que usamos para relacionar entre distintos idiomas:
url es: productos
url es: products
url fr: produits
grupo: productos

Y luego con el código localizamos las urls del mismo grupo que la cms que se este viendo y usamos esas urls en el selector de idiomas!

Saludos

aaaaa !! vosotros sois unos máquinas !! 🙂